헨리 에번스 · 자기 움직임에 맞춘 로봇 제어
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목소리 대신, 움직일 수 있는 엄지에 맞췄다
헨리 에번스는 뇌간 뇌졸중 뒤 사지를 움직이기 어렵고 말을 할 수 없게 됐다. 하지만 머리를 움직이고 왼손 엄지로 마우스 버튼을 누를 수 있었다. 카네기멜런대학교 연구진이 만든 로봇 조종장치 HAT는 원래 목소리로 작동 방식을 바꿨다. 헨리에게 쓰려면 그 부분부터 달라져야 했다.
연구진은 음성 명령을 클릭으로 바꿨다. 헨리는 클릭으로 이동·팔·손목 조작 등을 고르고, 머리의 방향으로 로봇을 움직였다. 모자나 머리띠 대신 턱을 받치는 끈에 센서를 넣자는 제안도 헨리에게서 나왔다. 연구의 사용자는 완성된 제품을 받아 쓰는 사람에 머물지 않았다.
담요를 내리고, 휴지를 집고, 쓰레기통까지
2023년 8월 14일부터 20일까지 연구진은 헨리의 집에서 장치를 시험했다. 매일 반복한 과제는 담요를 무릎 아래로 내리고, 휴지로 얼굴을 닦은 뒤 휴지를 버리는 일이었다. 영상에는 침대 곁의 로봇 팔이 이 일을 차례로 수행하는 모습이 나온다. 화면에 표시된 배속 때문에 금방 끝나 보이지만, 첫날에는 16분 30초가 걸렸다.
일곱째 날 기록은 8분 44초였다. 첫 이틀에는 연구자가 환경이나 로봇을 다시 정리하는 도움도 필요했다. 이후에는 헨리가 조작에 익숙해지면서 다시 시작해야 하는 상황을 줄였다. 이 기록은 장애가 사라졌다는 이야기가 아니다. 헨리가 원하는 때에 자기 주변의 물건을 다룰 방법을 배우고 바꾸어 간 과정이다.
잘 쓰는 법만 배우지 않고, 불편한 방식을 고쳤다
처음 정한 클릭 방식은 헨리에게 부담이 됐다. 연구진은 그의 의견을 받아 시험 중 두 차례 조합을 고쳤다. 컴퓨터 커서를 머리로 움직이는 기능도 헨리의 제안을 반영해 다듬었다. 몸에 맞지 않는 사용법을 끝까지 견디는 대신, 사용법 자체를 바꾼 것이다.
물건을 집을 때는 로봇이 집게의 위치를 맞춰 주는 보조 기능을 시험했다. 사용자가 움직임을 이끌고 기계가 세밀한 정렬을 돕는 방식이다. 헨리는 보조를 받으면서도 자신이 조종한다는 느낌을 유지했다고 평가했다. 다만 이 시험에서는 연구자가 대상 물건의 이름을 시스템에 입력했다. 로봇이 모든 상황을 스스로 알아서 처리한 것은 아니다.
일주일의 성공 뒤에 남은 일
결과는 2024년 논문과 대학 보도로 공개됐다. 한 명의 숙련된 연구 참여자가 일주일 동안 시험한 사례여서, 같은 장치를 모든 사람에게 그대로 적용할 수는 없다. 센서가 어긋나거나 의도하지 않은 머리 움직임이 로봇의 움직임으로 이어지는 문제도 남았다. 안전성과 신뢰성을 더 높여야 한다는 것이 연구진의 결론이었다.
그 한계를 지우지 않아도 헨리가 한 일은 분명하다. 말을 하지 못하는 사용자를 위해 명령 방식을 바꾸고, 불편한 조작을 고치고, 실제 집에서 무엇이 필요한지 시험했다. 자신에게 가능한 움직임을 출발점으로 삼아 기술을 함께 만든 사람의 기록이다.
자료·사진·영상 출처
- Padmanabha 외 · HAT 가정 내 연구 논문 · 2024.01.02 수정본 / HRI 2024 ↗
- 연구진 프로젝트 · 날짜별 과제·실제 수행 시간·영상 ↗
- 카네기멜런대학교 Byron Spice · 가정 내 시험과 당사자 피드백 · 2024.02.27 ↗
- Robotic Caregiving and Human Interaction Lab · 연구진 원본 영상 · 2023.12.22 ↗
연구 논문·프로젝트의 과제 기록·대학 보도와 연구진의 원본 영상을 대조했습니다. 누비봄의 직접 인터뷰나 현장 취재가 아닙니다. 사진·논문 그림·영상 파일을 복제하지 않고 연구진의 정식 플레이어를 연결합니다. 제품 구매 안내나 의학적 효과를 권하는 글이 아닙니다.